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ANTRITTSREDEN

dass unser Papier „The Interactive Museum Tour-Guide Robot“ tatsächlich die
Auszeichnung für das beste Papier erhalten hat. Gleichzeitig entwickelten wir in
einer Kooperation von einem Team an der Carnegie Mellon University und der
Bonner Arbeitsgruppe den Roboter Minerva, der im Sommer 1998 in Washington
DC großes Aufsehen als interaktiver Museumsführer erregte. Diese Robotersysteme
dienten nicht nur dazu, die Öffentlichkeit über den Stand der Robotik zu infor-
mieren, sondern auch um die Robustheit unserer Verfahren zu demonstrieren.
Parallel zu der Realisierung von Minerva arbeiteten wir zusammen mit Frank
Dellaert an einer alternativen Methode für die Positionsschätzung mobiler Roboter,
der so genannten Monte-Carlo-Lokalisierung, die eine Variante des in der Bildver-
arbeitung erfolgreichen Condensation-Algorithmus ist. Wir konnten dieses Verfahren
1 998 publizieren und die Monte-Carlo-Lokalisierung gilt auch heute noch als eines
der wichtigsten Verfahren für die Positionsschätzung in der Robotik. Nach diesen
wissenschaftlichen Erfolgen, die auch mit zahlreichen Publikationen einher gingen,
konnte ich 1998 dann an der Universität Bonn auf eine unbefristete Stelle als aka-
demischer Rat wechseln und die Leitung der Robotik-Gruppe am Lehrstuhl von
Armin B. Cremers weiterfuhren.
Gleichzeitig hatte ich mich Frühjahr 1998 auf eine Professur für Autonome
Intelligente Systeme an der Universität Freiburg beworben und erhielt dann tatsäch-
lich im Herbst 1998 den Ruf auf diese Stelle. Ich nahm den Ruf dann im Frühjahr
1999 an und begann in Freiburg mit zunächst einer Mitarbeiterin an Problemen der
Mehrroboternavigation zu forschen. Glücklicherweise war ich mit einem Projekt-
antrag an die Europäische Kommission erfolgreich, so dass ich bald danach zwei
Mitarbeiter hatte. Wenig später konnten wir einen Transregio SFB Raumkognition
zwischen Bremen und Freiburg erfolgreich einwerben und bekamen kurz darauf
auch das Graduiertenkolleg Eingebettete Mikrosysteme genehmigt. Nach der
Akquisition weiterer EU-Projekte war mein Mitarbeiterstab nach wenigen Jahren
bereits auf über 10 Mitarbeiter angewachsen. Im Jahr 2006 erhielt ich zwei Rufe,
einen an die University of Michigan, Ann Arbor, USA sowie einen an die TU
Dresden. Beide Rufe lehnte ich ab. Im Gegenzug dazu wurde ich an der Universität
Freiburg zum Full Professor ernannt. Gleichzeitig konnten wir insbesondere im
Bereich der simultanen Lokalisierung und Kartierung, dem so genannten SLAM-
Problem, mit einem auf Partikel-Filtern basierten Verfahren, eine hocheziente
Lösung für das Lernen geometrischer Karten entwickeln. Auch unsere Arbeiten zur
dreidimensionalen Kartierung von Umgebungen fanden in der Wissenschaftsland-
schaft enorme Aufmerksamkeit. In den Folgejahren konnten meine Gruppe und ich
dann einen hocheffizienten, sehr allgemeinen und auch populären Optimierungs-
Ansatz für das SLAM-Problem vorschlagen.
Im Jahr 2009 erhielt ich den Gottfried Wilhelm Leibniz-Preis, was für mich das
bisher bedeutendste Erlebnis in meiner Wissenschaftskarriere ist. Nur ein Jahr später
erhielt ich einen Advanced Grant des European Research Councils. Seitdem ist
meine Gruppe auf fast dreißig Mitarbeiter angewachsen. Nach einer enormen
gemeinsamen Anstrengung mit dem Rektorat der Universität Freiburg und meinen
Kollegen aus der Technischen Fakultät und den Fakultäten für Biologie und Medi-